ROBO-ONE Antenna: difference of the "AI and Robot top page"

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2024-01-22 11:55:05.956435902

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2023-10-20 05:55:05.989274222

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2023-10-19 11:55:09.320075328

- ● JSAI 人工知能学会論文誌 Vol.29-No.2

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2022-10-27 11:55:07.953609884

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+ AI & Robot
+ by Dr.Guero
+ 　
+ ...

+ ■ 砂地を歩く
+ 公園の砂地を歩かせてみました。歩行時の姿勢が少し反り返っているように見えますが単に「カメラが傾いているだけ」です^^;
+ ■ 横方向のバランス制御
+ 横方向のバランス制御を確認するため、ブランコにロボットを横向きに乗せてみました。腕を左右に振ってバランスを取ります。
+ この状態で、もし腕の振りを止めたら確実に転倒します。
+ ■ 段差を乗り越える
+ 前後の傾きを検知し重心位置を調整することで段差を乗り越えることができます。投げ込まれた本は2002年ROBODEX公式ガイドブック、
+ 小さくMR1の記事も載っております。
+ ■ 外力安定性
+ 胸を押したり、ボールをぶつけたり、ガムテープを投げつけたり、などしてロボットに外力が加わった際の
+ 安定性を確かめました。これは「ロボット虐待だ！」というコメントもありましたが「そんなつもりはありません。。」
+ ■ 膝曲げ歩行時の障害物
+ 膝曲げ歩行で、脚に物が接触、または引きずった際にどのような動きになるか
+ ガムテープを載せたティッシュボックスを置いて試してみました。
+ ...

+ ■ 膝伸ばし歩行時の障害物
+ 同様に膝伸ばし歩行で障害物実験を行ってみました。今度は少し軽めのガムテープでしたが若干歩容が変化しています。
+ ■不整地歩行の実験Ⅱ（砂浜を歩く）
+ ...

+ 　
+ おすすめ商品
+一眼レフカメラ
+　動画撮影用に一眼レフカメラを使用しています。最初は色々難しいですが慣れると楽しく表現の幅が広がります。D5600WZBK ズームレンズ付
+高速度カメラ
+　2Mpixelで、最大1920x1080pix、また640x480pixの設定なら100FPSで直接PCに録画可能。ロボットの高速動作の検証に利用してます。
+bno055
+　加速度・ジャイロ・磁気の9軸センサ、クォータニオン、オイラー角も取得可能。MPU6050より使い勝手・精度共に良いと思います。
+デジタルオシロ
+　数百KHz程度の矩形波の観測ならこんなもので十分かと。トリガも一般のオシロと同様Sing、Norm、Autoが選べます。購入当時2300円程。
+Apple iPad Pro 11インチ
+　携帯しやすく下のApple Pencilを使いちょっとしたアイディアメモなどにも利用。大きさも手頃、１台あると便利。
+　少し高いけど鉛筆のような感じで書けるのでとても良いです。芯を傾けると掠れた線も引けます。
+ペーパーライクフィルム
+　Apple Pencilとこれで紙に書いてる様な滑らかな感じに、摩耗も減少するようです。
+半田吸い取り機
+半田吸い取り機はやはり振動の伝わらないステーション型が一番！　
+サーボの修理でモータを基板から取り外す際はこれがないと殆ど不可能。
+実体顕微鏡
+SMT基板の半田付けチェックやサーボの修理など、やはりこれが無いと非常に不便。
+32インチ、4Kディスプレイ
+高精細大画面でとても見易くなりました。
+ECOモード（消費電力31W）で使用していますが丁度良い明るさです。
+...

+防錆潤滑剤スプレー
+5-56より少し高いですが防錆&潤滑効果はこちらの方が上とのこと、試に使ってみては如何でしょう。
+Arduino UNO 互換
+UNO R3 互換ボードです。前記ジャイロMPU-6050のDMP調査用に購入。ライブラリが豊富で便利。
+USBでコントロール可能。
+...

+卓上フライス盤
+手軽に使え、コンパクトで場所をとりません。
+モータはけっこう強力で専用のチャックを取り付ければボール盤としても使用できます。PRIMER-V2用ミニ自転車の製作で利用しました。
+ロボットシミュレーション
+物理演算(ODE)によるロボットシミュレーションならやはりこの本。
+実例付きで解りやすい。
+直流安定化電源
+電圧可変範囲が広い(DC1-15V)のが非常に便利。電流容量も大きいので(最大17A)
+ロボットに使用でき、リーズナブルで汎用的。
+液晶ディスプレイ
+21型のLCDハイビジョンモニタです。最近はこんなに安くなったんですねぇ。
+拡張モニタとして買おうか迷ってます（掲載時:11,980円）
+デスクライト
+土台が重くズッシリと安定。結構明るくて移動しやすいので細かい作業の補助ライトとしても便利に使用してます。
+消費電力もたったの3.8Wと省エネ。
+ロボット工学の基礎
+ロボット工学の基礎を学ぶならこの本が一番わかり易いと思います。
+折曲機
+アルミ板の曲げ加工に使用しています（2.5mmまで）簡単な構造ですが綺麗に曲げることができ
+ロボット用の部品製作ならこれで十分かと思います。コンパクトで保管場所を取らないのも嬉しい。
+現在利用しているロボット
+PRIMERシリーズでは近藤科学のKHR-3HVというロボットを利用しています。
+構造がシンプルで剛性も高くとても使いやすいと思います。
+...

+バンドソー
+一度使ったら手放せません。懐寸法が広く大きめですがその方がよいと思います。
+もう３年以上過酷に使用してますが不思議とバンド（刃）が切れたことが無く、まだ一度も刃を交換してません。
+ワンボードマイコン
+小型高性能mbedワンボードマイコン。
+USB給電のみで動作し
+...

+デジタルオシロ
+現在所有してるオシロはブラウン管式の重くでかいやつなので
+こうゆう省スペースタイプが欲しいです。
+...

+人型ロボットの制御理論
+少し難しい部分もありますが二足歩行ロボットの主に歩行理論を中心に幅広く解説した良書。
+（改訂2版）
+ミニ旋盤
+チョットした機械部品を自作するときあると便利。同型のものを使用していますが本当はもっと
+大きいのが欲しいです。しかし自宅で使用するならこのサイズが限界かと。
+ミニ丸のこ盤
+基板カットなどに便利、但しいい音しますんで夜中の使用はお控えくださいｗ
+ルーター
+もう10年位使ってます。ビットの精度が高く、軸がブレません。回転速度も調節できて手に馴染み使い易いです。
+ベンチグラインダ
+治具作りなど、工作好きなら何かと出番が多いです。
+テスター
+テスターは細かな電圧電流の変化を針の動きで確認できるアナログ式でないとなんとなく不安。
+ほぼ同型を15年くらい使用してますが不具合もなくこのタイプ信頼性高いです。
+デジタルマルチメーター
+精度良く計測したい場合はやはりデジタル式が必要。
+いろいろ使用したけどテスター類はSANWA製がおすすめ。
+...

+外付けハードディスク
+主に動画保存用に購入。
+小型で省エネ、２Ｔで１万円以下でした。
+...

+ヒートガン
+　収縮チューブの加熱・アクリル部品の変形加工・SMT部品の取り外しなど
+先細ノズル付きでとても利用頻度の高い道具。これと同じ物を使ってます。
+ボール盤
+外国製の安物ですがチャックや主軸の精度はＯＫ。
+太めのドリルやステップドリルを使ってゴリゴリ大きな穴を開けるときなどに使用してます。
+自在バイス
+いろいろ使えてとても便利。綱渡りロボットの台座はこれを２個使って固定してます。
+ 　
+ ...

+ドラゴンボール
+ついでにこれも載せて欲しいと言うので。。
+またＴＶ放送始まってるらしいです・・
+PRIMER-V2
+ときどき訊かれるのですが、こちらは非売品です。。
+ その他
+ ...

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2022-10-26 22:55:06.372307787

- AI & Robot
- by Dr.Guero
- 　
- ...

- ■ 砂地を歩く
- 公園の砂地を歩かせてみました。歩行時の姿勢が少し反り返っているように見えますが単に「カメラが傾いているだけ」です^^;
- ■ 横方向のバランス制御
- 横方向のバランス制御を確認するため、ブランコにロボットを横向きに乗せてみました。腕を左右に振ってバランスを取ります。
- この状態で、もし腕の振りを止めたら確実に転倒します。
- ■ 段差を乗り越える
- 前後の傾きを検知し重心位置を調整することで段差を乗り越えることができます。投げ込まれた本は2002年ROBODEX公式ガイドブック、
- 小さくMR1の記事も載っております。
- ■ 外力安定性
- 胸を押したり、ボールをぶつけたり、ガムテープを投げつけたり、などしてロボットに外力が加わった際の
- 安定性を確かめました。これは「ロボット虐待だ！」というコメントもありましたが「そんなつもりはありません。。」
- ■ 膝曲げ歩行時の障害物
- 膝曲げ歩行で、脚に物が接触、または引きずった際にどのような動きになるか
- ガムテープを載せたティッシュボックスを置いて試してみました。
- ...

- ■ 膝伸ばし歩行時の障害物
- 同様に膝伸ばし歩行で障害物実験を行ってみました。今度は少し軽めのガムテープでしたが若干歩容が変化しています。
- ■不整地歩行の実験Ⅱ（砂浜を歩く）
- ...

- 　
- おすすめ商品
-一眼レフカメラ
-　動画撮影用に一眼レフカメラを使用しています。最初は色々難しいですが慣れると楽しく表現の幅が広がります。D5600WZBK ズームレンズ付
-高速度カメラ
-　2Mpixelで、最大1920x1080pix、また640x480pixの設定なら100FPSで直接PCに録画可能。ロボットの高速動作の検証に利用してます。
-bno055
-　加速度・ジャイロ・磁気の9軸センサ、クォータニオン、オイラー角も取得可能。MPU6050より使い勝手・精度共に良いと思います。
-デジタルオシロ
-　数百KHz程度の矩形波の観測ならこんなもので十分かと。トリガも一般のオシロと同様Sing、Norm、Autoが選べます。購入当時2300円程。
-Apple iPad Pro 11インチ
-　携帯しやすく下のApple Pencilを使いちょっとしたアイディアメモなどにも利用。大きさも手頃、１台あると便利。
-　少し高いけど鉛筆のような感じで書けるのでとても良いです。芯を傾けると掠れた線も引けます。
-ペーパーライクフィルム
-　Apple Pencilとこれで紙に書いてる様な滑らかな感じに、摩耗も減少するようです。
-半田吸い取り機
-半田吸い取り機はやはり振動の伝わらないステーション型が一番！　
-サーボの修理でモータを基板から取り外す際はこれがないと殆ど不可能。
-実体顕微鏡
-SMT基板の半田付けチェックやサーボの修理など、やはりこれが無いと非常に不便。
-32インチ、4Kディスプレイ
-高精細大画面でとても見易くなりました。
-ECOモード（消費電力31W）で使用していますが丁度良い明るさです。
-...

-防錆潤滑剤スプレー
-5-56より少し高いですが防錆&潤滑効果はこちらの方が上とのこと、試に使ってみては如何でしょう。
-Arduino UNO 互換
-UNO R3 互換ボードです。前記ジャイロMPU-6050のDMP調査用に購入。ライブラリが豊富で便利。
-USBでコントロール可能。
-...

-卓上フライス盤
-手軽に使え、コンパクトで場所をとりません。
-モータはけっこう強力で専用のチャックを取り付ければボール盤としても使用できます。PRIMER-V2用ミニ自転車の製作で利用しました。
-ロボットシミュレーション
-物理演算(ODE)によるロボットシミュレーションならやはりこの本。
-実例付きで解りやすい。
-直流安定化電源
-電圧可変範囲が広い(DC1-15V)のが非常に便利。電流容量も大きいので(最大17A)
-ロボットに使用でき、リーズナブルで汎用的。
-液晶ディスプレイ
-21型のLCDハイビジョンモニタです。最近はこんなに安くなったんですねぇ。
-拡張モニタとして買おうか迷ってます（掲載時:11,980円）
-デスクライト
-土台が重くズッシリと安定。結構明るくて移動しやすいので細かい作業の補助ライトとしても便利に使用してます。
-消費電力もたったの3.8Wと省エネ。
-ロボット工学の基礎
-ロボット工学の基礎を学ぶならこの本が一番わかり易いと思います。
-折曲機
-アルミ板の曲げ加工に使用しています（2.5mmまで）簡単な構造ですが綺麗に曲げることができ
-ロボット用の部品製作ならこれで十分かと思います。コンパクトで保管場所を取らないのも嬉しい。
-現在利用しているロボット
-PRIMERシリーズでは近藤科学のKHR-3HVというロボットを利用しています。
-構造がシンプルで剛性も高くとても使いやすいと思います。
-...

-バンドソー
-一度使ったら手放せません。懐寸法が広く大きめですがその方がよいと思います。
-もう３年以上過酷に使用してますが不思議とバンド（刃）が切れたことが無く、まだ一度も刃を交換してません。
-ワンボードマイコン
-小型高性能mbedワンボードマイコン。
-USB給電のみで動作し
-...

-デジタルオシロ
-現在所有してるオシロはブラウン管式の重くでかいやつなので
-こうゆう省スペースタイプが欲しいです。
-...

-人型ロボットの制御理論
-少し難しい部分もありますが二足歩行ロボットの主に歩行理論を中心に幅広く解説した良書。
-（改訂2版）
-ミニ旋盤
-チョットした機械部品を自作するときあると便利。同型のものを使用していますが本当はもっと
-大きいのが欲しいです。しかし自宅で使用するならこのサイズが限界かと。
-ミニ丸のこ盤
-基板カットなどに便利、但しいい音しますんで夜中の使用はお控えくださいｗ
-ルーター
-もう10年位使ってます。ビットの精度が高く、軸がブレません。回転速度も調節できて手に馴染み使い易いです。
-ベンチグラインダ
-治具作りなど、工作好きなら何かと出番が多いです。
-テスター
-テスターは細かな電圧電流の変化を針の動きで確認できるアナログ式でないとなんとなく不安。
-ほぼ同型を15年くらい使用してますが不具合もなくこのタイプ信頼性高いです。
-デジタルマルチメーター
-精度良く計測したい場合はやはりデジタル式が必要。
-いろいろ使用したけどテスター類はSANWA製がおすすめ。
-...

-外付けハードディスク
-主に動画保存用に購入。
-小型で省エネ、２Ｔで１万円以下でした。
-...

-ヒートガン
-　収縮チューブの加熱・アクリル部品の変形加工・SMT部品の取り外しなど
-先細ノズル付きでとても利用頻度の高い道具。これと同じ物を使ってます。
-ボール盤
-外国製の安物ですがチャックや主軸の精度はＯＫ。
-太めのドリルやステップドリルを使ってゴリゴリ大きな穴を開けるときなどに使用してます。
-自在バイス
-いろいろ使えてとても便利。綱渡りロボットの台座はこれを２個使って固定してます。
- 　
- ...

-ドラゴンボール
-ついでにこれも載せて欲しいと言うので。。
-またＴＶ放送始まってるらしいです・・
-PRIMER-V2
-ときどき訊かれるのですが、こちらは非売品です。。
- その他
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